匯川H3C-1616MT-XP做為CANopen主機，詳細介紹RDAM5000如何配置使用。

一、需求

1.1 Modbus從機地址分配

1.2 通信格式

注意：所有的從機的通信格式必須要保持一致

二、Modbus部分配置

2.1 配置通信格式

通信格式必須要設置的和Modbus從機一致，接收超時時間可以按照需求修改一般設置為200~1000ms。

2.2 映射表配置

映射表的作用就是建立CANopen和MODBUS通信之間的聯系?？梢蕴砑佣噙_50條映射記錄。

以添加2號從機為例：

對應字典配置如下：

TPDO 0x1A01下可以保存4個寄存器，但是需求中讀取7個寄存器，所有要占用0x1A02中的3個寄存器位置。

（2）按照如上方法，配置所有其他Modbus從站：

其中[序號1] 占用了 0x1A01 0x1A02，所以[序號2]的PDO序號要從0x1A03開始。

[序號3] 占用了0x1601 0x1602，所以[序號4]的PDO序號要從0x1603開始。

三、字典文件配置

3.1 通信格式

其中的ID號是RDAM-5000模塊的CANopen的ID號。波特率要和CANopen主機設備保持一致。

3.2 字典配置

（1）0x1400 0x1401 0x1402 0x1403 不需要做任何配置

（2）0x1404 0x1405

只需要配置[索引0x01]的值（表示為紅色），其中的值可以根據需要配置，這里配置為

其中，0x1403的[索引0x01]的值為0x502

（3）0x1800 0x1801 0x1802 0x1803

同步配置（以0x1800為例）

只需要配置[索引0x02]和[索引0x03]（[索引0x04] [索引0x05] [索引0x06] 設置為0）。

異步配置（以0x1800為例）

只需要配置[索引0x02]和[索引0x05]（[索引0x03] [索引0x04] [索引0x06] 設置為0）。其中0x01F4表示異步發送時間為500ms,根據實際需求修改。

（4）0x1804 0x1805 0x1806

同步配置（以0x1804為例）

需要配置[索引0x01][索引0x02]和[索引0x03]（[索引0x04] [索引0x05] [索引0x06] 設置為0）。

[索引0x01]的值，其中的值可以根據需要配置，這里配置為

0x1803的[索引0x01]的值為0x482

異步配置（以0x1804為例）

需要配置[索引0x01][索引0x02]和[索引0x05]（[索引0x03] [索引0x04] [索引0x06] 設置為0）。其中0x01F4表示異步發送時間為500ms,根據實際需求修改。

[索引0x01]的值，其中的值可以根據需要配置，這里配置為

0x1803的[索引0x01]的值為0x482

3.3 下載配置文件

字典配置修改完成之后，要將最新配置下載到模塊中（如果模塊的CANopen接口已經和PLC連接，下載配置前需要確保PLC處于停止狀態。），還需要將模塊重新上電。

• 先保存配置

• 再下載配置

3.4導出EDS文件

四、AutoShop配置

4.1 通信格式配置

1. 鼠標右擊選擇【打開】
2. 協議類型選擇【CANopen】
3. 【站號】選擇1（不可以與從站沖突）   
4. 【波特率】選擇500Kbps（要與從站保持一致）
5. 點擊【確認】

4.2 導入EDS文件

1. 鼠標右擊【CAN(CANopen)】選擇【添加CAN配置】，再點擊【CANopen配置】
2. 鼠標右擊【CANopen設備列表】選擇【導入EDS】，再選擇3.4節導出的字典文件
3. 出現wenliantech--RDAM5000 表示 EDS文件導入成功

4.3 添加設備

1. 雙擊【RDAM5000】添加模塊到總線上
2. 看到【02號設備】，表示添加成功。雙擊【02號設備】出現如下界面：

3.勾選【SDO錯誤繼續配置】（匯川PLC可能會向模塊寫只讀配置）
4.根據需要選擇是否【使能心跳】
5.點擊【啟動監控】，切換成綠色【停止監控】
6.看到如圖在線狀態：【Operational】表示PLC與模塊連接正常。如果連接失敗，先看CANopen接口接線是否正確，再檢查是否需要接120R終端電阻。

4.4 主機PLC配置

1.點擊【主機設備H3C】

2.勾選【SDO錯誤繼續配置】（匯川PLC可能會向模塊寫只讀配置）

3.根據需要是否【選擇使能同步生產】

4.不要勾選【使能站點監控】

4.5下載當前配置到PLC

下配置到PLC時，必須要選中CANOPEN配置。

五、PLC寄存器與模塊對應關系

通過紅色方框的內容可以得出PLC寄存器與模塊對應關系，如下：